姿态解算 3D 可视化学习网 | Attitude Resolution Visualizer

显示万向环相机跟随

X_b 轴 (Roll - 横滚 - 前向)

Y_b 轴 (Pitch - 俯仰 - 右向)

Z_b 轴 (Yaw - 偏航 - 下向)

左键拖拽： 旋转当前选中的对象 (物体或相机) 右键/Shift+左键： 旋转相机视角 鼠标滚轮： 放大 / 缩小视角

模型与旋转顺序

选择 3D 模型

欧拉角旋转顺序 (Euler Order)

姿态参数调整

横滚角 (Roll - φ) 0.0°

-180° 180°

俯仰角 (Pitch - θ) 0.0°

-90° 90°

偏航角 (Yaw - ψ) 0.0°

-180° 180°

姿态数学表示

四元数 (Quaternion) q = w + xi + yj + zk

w 1.0000

x 0.0000

y 0.0000

z 0.0000

旋转矩阵 (Rotation Matrix - R) 3x3 Orthogonal Matrix

1.0000

0.0000

1.0000

0.0000

1.0000

教学演示与实验

在航空坐标系下，当俯仰角 (Pitch) 达到 ±90° 时，横滚 (Roll) 和偏航 (Yaw) 的转轴将会重合共面。这时系统失去了一个自由度，产生万向锁死锁。